Con người là một loài vượn lớn thuộc liên họ Hominoidea.[9] Dòng dõi vượn phái sinh con người lần lượt tách khỏi dòng dõi vượn nhỏ (họ Hylobatidae), dòng dõi đười ươi (chi Pongo), dòng dõi khỉ đột (chi Gorilla), rồi cuối cùng tách khỏi dòng dõi tinh tinh (chi Pan). Lần phân tách cuối cùng giữa dòng dõi người và tinh tinh diễn ra vào khoảng 8–4 triệu năm trước vào cuối thế Miocen.[10][11][12][13] Tại lần phân tách đó, hai nhiễm sắc thể đã kết hợp với nhau để tạo thành nhiễm sắc thể số 2, điều mà giúp lý giải số lượng 23 cặp nhiễm sắc thể ở người chứ không phải 24 như ở các loài vượn khác.[14] Sau đó, tông Người tiếp tục đa dạng hóa thành nhiều loài khác nhau và tách thành ít nhất hai chi riêng biệt. Tuy vậy, tất cả những nhánh đó đều đã bị tuyệt diệt, khiến H. sapiens là chủng người duy nhất còn sót lại.[15]

Chi Homo tiến hóa từ chi Australopithecus.[16][17] Mặc dù các hóa thạch giai đoạn chuyển tiếp còn khá hiếm, những thành viên sơ kỳ của Homo chia sẻ rõ ràng một số điểm chung với Australopithecus.[18][19] Hóa thạch cổ nhất của chi Homo là một hài cốt được khai quật từ Ethiopia mang mẫu hiệu LD 350-1 2,8 triệu năm tuổi. Các loài Homo cổ nhất hiện được công nhận là H. habilis và H. rudolfensis, tiến hóa cách đây 2,3 triệu năm.[19] H. erectus (biến thể châu Phi của loài này đôi khi được gọi là H. ergaster) tiến hóa cách đây 2 triệu năm, là loài người cổ xưa đầu tiên rời khỏi châu Phi và phân tán khắp Á-Âu.[20] Cấu trúc cơ thể của người hiện đại đã manh nha phát triển ở H. erectus. H. sapiens phái sinh trực tiếp từ H. heidelbergensis hoặc H. rhodesiensis vào khoảng 300.000 năm trước, hai chủng người mà chính là hậu duệ của quần thể H. erectus còn sót lại ở châu Phi.[21] Sau đó H. sapiens dời khỏi quê nhà, thiên di khắp thế giới và thay thế các chủng người cổ khác.[22][23][24] Hành vi hiện đại ở người xuất hiện vào khoảng 160.000-70.000 năm trước,[25] hoặc có lẽ thậm chí sớm hơn thế.[26]

Hiện các nhà khoa học xác định ít nhất hai đợt di cư độc lập "ra khỏi châu Phi": đợt đầu tiên diễn ra cách đây khoảng 130.000-100.000 năm và đợt thứ hai (phát tán về phương nam) diễn ra cách đây khoảng 70.000-50.000 năm.[27][28] H. sapiens bành trướng tới mọi lục địa và đảo lớn, đặt chân đến Á-Âu khoảng 60.000 năm trước,[29][30] đặt chân đến Úc khoảng 65.000 năm trước,[29][30] sang được châu Mỹ khoảng 15.000 năm trước, rồi chinh phục quần đảo Hawaii, Đảo Phục Sinh, Madagascar và New Zealand giữa những năm 300-1280 Công Nguyên.[31][32]

Bức tranh tiến hóa loài người không đơn thuần là sự diễn tiến tuyến tính hoặc phân tách, mà còn bao gồm cả sự giao phối qua lại giữa các chủng người khác nhau rất phức tạp.[33][34][35] Nghiên cứu gen đã chứng tỏ sự lai tạp giữa các chủng người rất phổ biến trong quá trình tiến hóa lịch sử.[36] Bằng chứng ADN chỉ ra rằng gen của người hiện đại ngoài châu Phi đều trộn lẫn một phần gen của người Neanderthal. Hơn nữa, các nhà di truyền học đã phát hiện người Neanderthal và các hominin khác, chẳng hạn như người Denisova, có lẽ đã đóng góp tới 6% bộ gen của họ vào bộ gen của người hiện nay.[33][37][38]